自动控制原理培训课程教学讲解

本书以加强基础、突出解决工程问题的思维方法，同时又以避繁就简、深入浅出为原则，系统地介绍了自动控制的基本原理、典型方法及应用实例。主要内容包括控制系统在时间域、复数域和频率域的数学模型，线性系统的时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法，线性系统的经典校正方法以及非线性系统的描述函数与相平面分析方法。本书部分章节有机地融合了MATLAB的应用，便于读者利用MATLAB软件对控制系统进行计算和仿真分析，以加深对概念和方法的理解。

教学课件：

课时1结构图有注释pdf

1结构图化简pdf

课时2 时域分析含注释.pdf

课时3根轨迹注释.pdf

课时4 频域分析带注释.pdf

第四节bode图练习.pdf

校正习题.pdf

课时5校正含注释.pdf

自控期末带答案.pdf

期末复习带笔记版.pdf

认识结构图组成并且掌握化简方法

比较点 在结构图中，用来表示对两个以上的信号进行加减运算， “+" 或者“-”两种运算

引出点将信号通过分支引出的位置(只有一个输入)，不改变信号的性质。

移动引出点

引出点前移，则乘以跨过的环节; 若后移，则除以跨过的环节。

常见的环节连接方式(3连):串联、并联和反馈三种

根据劳斯判据进行判断:

·如果系统的特征方程出现了缺项，则系统无需使用劳斯判据，一定不稳定;劳斯表第一列全部>0，则系统稳定;

·若出现全零行，那么就用=(无穷小)进行替代继续计算

·全零行代表系统出现了对称于原点的根

 第一列的正负号改变次数代表方程有几个不稳定的正根

稳态误差的计算

步骤:

1.使用梅逊公式求出系统的误差传递函数医干扰误差传递函数E(s)/N(s)兄

2.对输入拉氏变换得到R(s)

3.用终值定理计算误差

方法二:静态误差系数法

步骤:  

1.使用梅逊公式求出系统的闭环传递函数

2.确定开环增益K

3.劳斯判据判断稳定性 

4.如果系统稳定，根据表直接得出系统的稳态

误差  

重要: 稳态误差先判稳

简记:一看型别 二看输入型别越高误差越小

课后试卷练习：

教学视频：

教学视频讲解：